少しずつですが、私のマシンの紹介をしていこうと思います。
まず最初はマイコンカー（AdvancedClass）の紹介から、たぶん知ってる人なら一番気になるCameraClassについては、新型が全国で出るのでそちらが終わるまでは、紹介は控えます。
コンセプト
高校生ルールに準拠してCPUボード1枚で走行可能
もともとバーレスマイコンカー特にいわゆる画像処理マイコンカーとされている機体は、CPU2枚使用（走行処理とカメラ処理）が普通とされていました。これは、高校生のルールで使用できるCPUがR8Cだったからと言うのが大きな要因です。一般参加の選手も走行プログラムの移行が気が乗らなかったのか、カメラを処理するボードだけ別のマイコンにするぐらいだったと思います。私も大学時代はカメラ処理にSHを使用していました。
ですが、CameraClassが公式で生まれたことにより、AdvancedClassにもGR-Peach（RZマイコン）の使用が可能になりました。これによりマイコンの処理性能の暴力により1枚処理も可能では？と考えた結果生まれたマシンになります。
CPUを1枚にするメリットは以下のようなものがあります。
- マイコン間の通信がいらない
- カメラのログ情報を走行ログにまとめられる
- マシン重量が軽くなる
- カメラ情報を色々なことに使いやすくなる
特にマイコン間の通信がいらないが最大のメリットになります。
高校生にこのタイプのマシンをさせる場合、この部分のハードルが高く、ハード面でも分かりづらいバグの原因となってました。
また1枚になった結果、走行ログとカメラのログをまとめることができ、感覚で捉えていた部分を、視覚化でき、高校生でもカメラがどこを見ているか分からなくて調整が難しいという問題を解決できました。
マシンスペック
| 全長 | 300mm |
|---|---|
| 全幅 | 210mm |
| 高さ | 145mm |
| 重量（電池込み） | 689g |
| タイヤ径 | 36mm |
| 駆動ギア比 | 5.6 |
| サーボギア比 | 67.5 |
| 駆動モータ | MCRモータ |
| サーボモータ | RE-Max21 |
| 使用センサ | TSL1401 |
| バッテリー | エネループ8本直列 |
| CPUボード | GR-Peach |
| 坂道センサ | 小型圧電振動ジャイロモジュール |
| エンコーダ | ロータリエンコーダ RE12D |
| ライト | OSW5DK5111A |
調整環境
GR-PeachはもともとCameraClassで使われるほどの処理性能とRAMが載っているので、カメラ画像を一時的に保存し、走行ログと一緒にデータをSDカードに走行終了後保存しています。
ログデータを見るための専用のソフトを製作し、以下の画像のように、どんな見え方をしているかを見ながらログを見ることができます。
走行動画
1年半前くらいの動画なのでちょっと古いですが
もし興味があれば、伝えられる情報は共有していきたいと思うので、ご連絡ください。
